まず、IssacSimの座標方向はZ-upで、単位はｍ（メートル）です。Omniverseがcmなので気を付ける必要があります。
・物理法則を空間全体に設定します。Create→Physics→GroundPlaneを実行します。
・Cubeを作成します。Create→Shape→Cubeです。
・Cubeが地面に埋まっているので、ツールバーの移動コマンド（キーボードW）でマニピュレータの青い矢印（Z方向）をドラッグして上へ持ち上げます。
右のPropertyのTranslateのZをダブルクリックして数値を入れてもOKです。
画面右上のStageに、GroundPlaneとCubeが生成されているのが判ります。
Cubeに物理シミュレーションを行うには、Propertyの＋AddからPhysics→Rigid Body with Colliders Presetを実行します。
このように重りのアイコンが表示されていれば、物理シミュレーション設定されています。
ツールバーのこのアイコンをクリック（Play）で物理シミュレーションをスタートさせます（キーボードSpace）。
Cubeが落下します。再度、Playボタンで元に戻ります。
回転はキーボードE
スケールはキーボードRです。この辺はMayaやUE5と同じコマンドです。
元に戻したい場合は、Propertyの各項目をダブルクリックで以下のように変更します。
次に車輪になるCylinderを作成します。
Propertyを以下の様に設定します。
Stageを右クリックからDuplicateで複製します。
Cylinderにも物理シミュレーションを設定します。
Play（Spaceキー）で全て落下します。
